In het najaar van 1991 treffen Han Verhaegh en Joep van Buchem elkaar op een workshop van Rebecca Stewart. Ze besluiten samen een ensemble op te richten waarmee ze polyfonie uit oude notatie willen zingen. Ze vinden een paar medestanders en gaan in januari 1992 van start. Het repertoire bestaat uit het Alma Redemptoris Mater van Johannes Ockeghem, chansons uit de vroege 16e eeuw en het Stabat Mater van Josquin Desprez.
In eerste instantie werd er nog bij leden thuis gerepeteerd; In de loop van het seizoen 1994/1995 gaat de groep over naar de Dominicuskerk in Utrecht; eind 1995 wordt verhuisd naar de Sint Willibrordkerk, waar het ensemble tot op heden een bijzondere band mee heeft behouden. In 1997, Kamerijk is dan even een enkel bezet kwartet, doet het ensemble een workshop bij Renée Kartodirdjo.
Het ensemble ging in september 1998 verder als octet, en had op 3 juni 1999 het eerste echte optreden, tijdens de mis in de Willibrord. Pas in december 1999 wordt het ensemble Kamerijk gedoopt, met Joep van Buchem langzamerhand standaard aan de leiding. In die periode geeft het ensemble sporadisch concerten en verzorgt bovendien muziek bij missen, al dan niet in de Willibrordkerk.
In oktober 2003 vertrekt Han Verhaegh, en in maart 2004 besluit ook Joep van Buchem te stoppen met Kamerijk. In de periode daarna zingt het ensemble tijdelijk zonder leiding, maar na enige tijd neemt oud-lid Henk Verhoef het stokje over, en begeleidt eens in de drie weken een repetitie. In deze periode komt er ineens een grote stroom aan concerten op gang, mede door een klein maar doortastend bestuur.
In 2006 vertrekt een drietal leden (die later het ensemble Joli Cuer beginnen), waarna oud-lid Kaspar Ditters weer terugkomt en de leiding op zich neemt. Kort daarna groeit het ensemble weer naar gemiddeld zeven a acht zangers; bovendien wordt Paul Smit op regelmatige basis ingeschakeld.
Kamerijk 